基于“重浮力+舵”的水下航行器行进间联合操纵控制方法

本申请公开了一种基于“重浮力+舵”的水下航行器行进间联合操纵控制方法和水下航行器，通过获取水下航行器当前时刻的平衡攻角和平衡舵角；利用预设的自均衡控制算法迭代反馈控制水下航行器的艏水舱和/或艉水舱的注/排水量和首尾移水量，以使平衡攻角和平衡舵角均趋于零值，得到水下航行器的控制结果；输出水下航行器的控制结果，本申请反馈控制水下航行器的艏水舱和/或艉水舱的注/排水量和首尾移水量，可改善由于初始配重浮力过大而引起的航行品质下降的问题，在航行过程中，反馈控制水下航行器的艏水舱和/或艉水舱的注/排水量和首尾移水量，可有效降低平衡攻角与平衡舵角，从而大大减小航行过程中的阻力，节能能源，延长作业时间。