一种差动式管道巡检机器人及控制方法

本发明提供一种差动式管道巡检机器人及控制方法，通过前驱动电机和后驱动电机分别带动外壳两端底座上的连杆组件转动，进而使得连杆组件上的半球轮与管道内壁抵接，使得半球轮转动，由于套接半球轮的轮轴向外偏离设置形成扭转角，使得机器人紧贴管道内壁转动的过程中，同时会沿着外壳的轴线方向方向分解出一个前后运动分量，同时在管道圆周方向分解出一个圆周运动分量，使得机器人能够沿着外壳的轴线方向移动，从而使得机器人在转动的过程中同时实现前进或后退动作；本发明能够精确控制机器人在管道内的位置和姿态，使机器人能够在目标轨迹上行走，从而提高管道巡检作业的质量、效率，同时控制灵活性好。