一种北斗、惯导与视觉协同的地下管道机器人定位方法

本发明公开了一种北斗、惯导与视觉协同的地下管道机器人定位方法，首先利用惯性测量单元获取机器人的加速度、角速度信息并对其输出进行校正，利用里程计获取机器人的里程数据并识别管道连接点从而对其的输出进行校正，然后融合角速度和里程信息实现对管道机器人的位姿状态初步预测；接着对IMU和视觉传感器进行内外参标定，并对捕获到的每一帧图像进行SIFT特征提取和匹配；然后，以紧耦合的方式融合IMU、里程信息和双目相机的数据，利用非线性优化方法得到精度更高的机器人位姿信息；最后利用北斗定位传感器返回的三维位置信息进行姿态约束，获取局部准确和全局无漂移的机器人位姿信息，实现管道机器人的精准定位。