用于动作规划的方法、装置、设备和存储介质

根据本公开的实施例，提供了一种用于动作规划的方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：获取分别与多个机器人对应的多个局部特征。基于多个局部特征，生成针对多个机器人的融合特征。针对多个机器人中的目标机器人，基于融合特征和目标时刻的至少一个参考动作，确定目标机器人在目标时刻的目标动作，至少一个参考动作是多个机器人中不同于目标机器人的至少一个机器人在目标时刻的规划动作。以此方式，基于针对多个机器人的全局信息确定目标机器人的目标动作，从而提高动作规划中对于当前场景的全局认识。基于同一时刻其他机器人的规划动作生成目标动作，进一步提高动作规划的准确性。