一种基于插值路径规划与迭代离散化的船舶抵泊参考轨迹生成方法

本发明输入船舶路径规划技术领域，提出了一种基于插值路径规划与迭代离散化的船舶抵泊参考轨迹生成方法。本生成方法包括两个阶段，第一阶段基于多项式曲线插值法完成全局路径规划，第二阶段通过迭代离散化路径完成参考轨迹生成。本发明提供的、应用于船舶自主靠泊控制的参考轨迹生成方法，避免了常见路径规划算法计算资源要求高、实时性较弱的问题，并在离散化路径时考虑了船舶运动能力约束。参考轨迹是控制流程中重要的参考输入信号、是基于轨迹跟踪控制方法实现船舶自主抵泊的必要基础。通过本轨迹生成算法的执行，能够实现在面向不同抵泊场景时，对抵泊路径进行合理规划，生成连续光滑、满足实时性的导航路径。