一种多源信息融合的室外巡检场景三维彩色几何模型重建方法

本发明属于机器人学与计算机视觉技术领域，一种多源信息融合的室外巡检场景三维彩色几何模型重建方法，包括以下步骤：（1）惯性测量单元IMU内参标定初始化，（2）激光雷达和惯性测量单元IMU联合外参标定，（3）进行状态估计，（4）使用i‑Octree结构保存更新地图，（5）进行回环检测解决里程漂移问题，（6）进行激光雷达和彩色相机的数据融合，（7）3D全局定位。本发明优点是：通过将激光雷达和彩色相机的信息进行融合，实现三维点云中的每一个空间点都与彩色图像中的某个像素点建立起一一映射的关系，从而更加完整地描述视觉信息，利用3D全局定位方法，实现了高精度的三维彩色几何模型重建。