一种混合车流环境下双层生态城市车路协同控制方法与系统

本发明提出一种混合车流环境下双层生态城市车路协同控制方法与系统，该方法包括：将每个交叉口的信号灯视为一个智能体，通过基础设施通信获取车辆的实时行驶信息；智能体根据车辆间的车头间距计算每个车队的车辆数和行驶速度；上层感知机通过堆叠全连接层与长短期记忆网络以预测车队到达交叉口停止线所需要的时间；将预测的时间信息输入到智能体的策略网络和价值网络生成动作，并由延迟反馈奖励来更新策略网络；将优化后的建议行驶速度发送给车队头车，以优化车队行驶轨迹，缓解路网拥堵和减少污染物排放；本发明通过智能体通过分布式决策和合作学习进行协同控制，提升城市路网的车路协同控制能力和交通通行效率。