基于因果多向粒子群的自动驾驶关键边缘场景生成方法

本发明公开了一种基于因果多向粒子群的自动驾驶关键边缘场景生成方法，在基于场景的自动驾驶系统测试过程中，关键场景和边缘场景对于提升测试效率十分重要。关键场景通常指会对被测系统产生安全挑战的场景，边缘场景通常指在场景分布中概率很低的场景。本发明旨在结合、改进优化算法和变分自编码器生成自动驾驶安全关键边缘场景。该方法在优化过程中迭代使用FGES算法进行因果关系挖掘，利用因果关系调整粒子的速度，从而更高效优化关键场景。在使用优化算法对场景空间有了对初步遍历后，使用变分自编码器拟合样本空间的分布，最后通过采样技术即可得到边缘场景。