膨胀点云去除方法、智能设备及存储介质

本申请涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种膨胀点云去除方法、智能设备及存储介质，旨在解决现有激光雷达的窗口有脏污或水滴时光斑弥散造成物体识别和尺寸检测异常情况的技术问题。为此目的，本申请的膨胀点云去除方法包括：获取点云采集设备采集的原始三维点云；基于原始三维点云获取对应的二维特征图；从二维特征图中获取目标物体，目标物体为反射参数高于第一预设阈值的物体；获取目标物体对应的目标物体三维点云数据；基于目标物体三维点云数据，在原始三维点云中去除目标物体周围的膨胀点云，膨胀点云的反射参数低于目标物体的反射参数。如此，过滤了与目标物体在三维空间上临近的低反射率或低反射强度的点云，提高了物体的检测精度。