一种用于光纤管道的穿线方法及穿线设备

本发明涉及光纤管道穿线技术领域，尤其涉及一种用于光纤管道的穿线方法及穿线设备，本发明通过响应于穿线机器人沿管道运行的触发信号，基于轮廓图像判定穿线机器人是否处于穿线障碍区域，收集处于穿线障碍区域的穿线机器人的动力轮沿管道滚动的响声，以绘制各动力轮的响声随时间变化的声波变化曲线，基于声波变化曲线确定穿线障碍影响系数，以判定穿线机器人对管道进行光纤管道穿线的穿线障碍影响类别，根据穿线障碍影响类别选定穿线机器人的运行调整方式，进而，实现了对管道转弯处的管道内壁光滑程度的快速检测，以及适应性地调整光纤管道的穿线方式，提高了光纤管道的穿线效率。