风管拉钩检测方法、装置、电子设备及存储介质

本发明提供一种风管拉钩检测方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：对图像数据流进行图像检测，得到二维图像检测结果；对点云数据流和图像数据流进行联合标定，得到联合标定结果；对点云数据流进行滤波和目标分割，得到点云三维检测结果，基于联合标定结果将点云三维检测结果转换为三维点云到二维图像的投影结果；基于二维图像检测结果的检测框和投影结果的检测框之间的重叠程度，确定融合结果，基于融合结果确定目标风管拉钩类别，以及目标风管拉钩类别的目标空间位置。一方面，使用多传感器融合的方式可以更精准更高效的获取目标风管拉钩类别及目标空间位置；另一方面，可以取代人工观测，降低作业风险，显著提高工作效率。