一种底盘功率控制策略设计方法

本发明公开了一种机器人底盘功率控制策略设计方法，包括如下步骤：S1、物理模型出发，实际做功功率等于速度*电机相电流*电流力矩转换系数τ，同时再加上功率，即如下式所示，其中i为第i个底盘电机：S2、利用算法再根据预计的功耗与设定的功耗得出比值，按比例压缩每个轮子的动力来实现功率控制，是一个完整的前馈控制方法(开环控制)，多出来的些许误差由超级电容做补偿。本发明设计的方案使得机器人底盘功率的控制具有一个很好的策略，能在电池功率受限的场景下完成机器人底盘的高效移动。