一种无人清扫车沿边路径跟踪控制方法及系统

本发明涉及智能无人清扫技术领域，具体涉及一种无人清扫车沿边路径跟踪控制方法及系统，通过路径规划与边缘特征检测模块、实时定位与姿态估计模块、边缘跟踪控制模块、障碍物检测与避让模块、路径修正与反馈模块及能耗优化与续航控制模块的协同工作，实现了清扫车在复杂环境中对边缘路径的精准跟踪。通过多传感器数据融合、扩展卡尔曼滤波和自适应路径跟踪算法，系统可实时调整清扫车的行驶状态，确保清扫车沿边精确行驶，通过动态路径规划算法与能耗优化模型，有效提升了清扫车在障碍物避让、路径修正和续航控制方面的能力，从而在满足清扫任务要求的前提下提高工作效率和续航时间。本发明，适用于多种复杂清扫环境，实现高效的沿边清扫操作。