基于贝塞尔曲线的紧急车道保持的轨迹规划方法、装置、设备以及存储介质

本申请公开了一种基于贝塞尔曲线的紧急车道保持的轨迹规划方法、装置、设备以及存储介质，涉及车辆智能驾驶技术领域，所述基于贝塞尔曲线的紧急车道保持的轨迹规划方法包括：获取道路边沿场景，并对所述道路边沿场景进行分类，得到分类结果；根据所述分类结果确定轨迹规划的起点与终点的目标横向偏差；获取所述轨迹规划的起点参数与终点参数，所述起点参数至少包括起点横向加速度，所述终点参数至少包括终点横向加速度；将所述目标横向偏差、所述起点参数以及所述终点参数作为贝塞尔曲线的参数进行紧急车道保持的轨迹规划，得到目标规划轨迹。本申请能提高紧急车道保持的轨迹规划结果的稳定性。