用于生成标注的训练数据集的方法

公开了用于生成标注的训练数据集的方法。所述方法包括：获得由LiDAR传感器捕获的帧的序列；预测帧的子集中的每个子集的RRO位置数据集，其中，每个RRO位置信数据集分别包括RRO的RRO位置数据子集，其中，每个RRO位置数据子集与在帧中发现的一个RRO的空间信息相关；将一个帧的RRO位置数据子集与其它帧的RRO位置数据子集进行匹配，以填充全局RRO位置数据集，其中，全局RRO位置数据集包括全局RRO位置数据子集，其中，全局RRO位置数据子集中的每个全局RRO位置数据子集在帧中的至少两个帧中具有对应的RRO位置数据子集；基于序列和全局RRO位置数据集形成标注的训练数据集。