基于Voxel RCNN Complex HD的道路目标检测模型及检测方法

本发明公开了基于Voxel RCNN Complex HD的道路目标检测模型及检测方法，针对Voxel R‑CNN算法对点云特征提取不充分的问题，提出改进的三维特征提取网络和二维特征提取网络；针对行人检测精度较低的问题，提出有锚框和无锚框混合检测头，使用基于anchor和无anchor的混合检测头，提高对大目标和小目标的检测精度。针对车辆类别中公交车和卡车的检测精度与小车检测精度差距较大的问题，提出了体素候选框自注意力池模块，更好的获取物体的局部和全局特征，从而可以更精确地细化大目标的尺寸、位置和航向角度。最终解决了在复杂交通场景中，对于行人、公交车和卡车检测准确性不足的问题。