一种基于命令滤波的自主拖船事件触发量化拖曳控制方法

本发明公开了一种基于命令滤波的自主拖船事件触发量化拖曳控制方法，包括：构建AT和被拖船的非线性系统模型，使用制导虚拟船获取AT和被拖船的参考航线；根据制导虚拟船和实船的位置构建制导律生成AT和被拖船的期望轨迹；设计AT和被拖船在前进自由度和艏摇自由度上的虚拟控制律，引入滤波器对动力学误差进行补偿，得到补偿后的动力学误差；根据补偿后的动力学误差设计AT和被拖船在前进自由度和艏摇自由度上的中间控制律和自适应律的更新律；基于AT和被拖船在前进自由度和艏摇自由度上的中间控制律和自适应律的更新律设计基于命令滤波的事件触发量化AT控制器和基于命令滤波的被拖船控制器；使用两种控制器实现AT对被拖船的拖曳控制；本发明能够提高系统的响应速度，避免微小波动引起的频繁调整，显著减少不必要的信号传输和计算量，从而节省有限的通信带宽和计算资源。