介入式手术机器人控制方法、介入式手术机器人及存储介质

本申请涉及医疗器械领域，提供一种介入式手术机器人控制方法、介入式手术机器人及存储介质，该方法包括：通过获取血管造影图像，并识别血管造影图像中位于第一细长型医疗器械端部的第一标记部和位于第二细长型医疗器械端部的第二标记部；根据第一标记部和第二标记部确定处于同轴状态的目标第一细长型医疗器械和目标第二细长型医疗器械；确定目标第一细长型医疗器械端部的第一标记部和目标第二细长型医疗器械端部的第二标记部之间的相对位置信息；根据相对位置信息执行相应的目标操作。根据第一标记部和第二标记部之间的相对位置关系输出信息提示，从而提高介入式手术机器人的智能性。