基于数据驱动的机器人闭环联合优化方法及系统

本发明公开了基于数据驱动的机器人闭环联合优化方法及系统，包括：将获取的特定任务描述进行解析，生成三维场景信息；将特定任务描述拆解为多个子任务并基于子任务的类型通过大语言模型生成子任务执行策略后执行子任务；获取子任务的类型和三维场景信息，通过视觉算法识别目标对象的位置和姿态；将目标对象的位置和姿态与执行子任务获得的输出信息进行融合，使用强化学习算法持续对子任务执行策略进行优化调整。本发明的有益效果是：大幅提高训练效率与策略泛化能力，显著提升了任务的完成率，在提高策略准确性的同时，减少了对单独模块优化的依赖。该闭环系统显著减少了累积误差，使得机器人能够更加稳定、精确地完成复杂任务。