绳簇驱动机械臂低维等效动力学建模方法及高敏捷控制器

本申请提供一种绳簇驱动机械臂低维等效动力学建模方法、高敏捷控制器及绳簇驱动机械臂，涉及绳簇驱动机械臂技术领域。本申请提供的一种绳簇驱动机械臂低维等效动力学建模方法包括将腕关节和肘关节的平面运动等效简化为纯滚动运动；基于动量矩定理，并结合驱动绳索的驱动力矩以及重力力矩对腕关节或肘关节进行动力学建模；基于改进的迭代牛顿欧拉法和第二类拉格朗日方程的至少一种对绳簇驱动机械臂的整臂进行动力学建模。本申请建立了一种考虑驱动绳索弹性特性、忽略驱动绳索惯性特性的等效绳索建模方法，从而在满足计算精度的情况下，无需对驱动绳索划分绳索单元，保留了驱动绳索的动力学特性的同时简化了建模过程和方程复杂程度，便于进行控制器设计。