含公共旋转自由度的双臂装载机器人

本发明涉及一种含公共旋转自由度的双臂装载机器人，属于机械转载机器人领域。本发明包括公共旋转关节、公共旋转安装平台、两组转载臂和末端执行器组成；公共旋转关节的旋转端安装所述的公共旋转安装平台，公共旋转安装平台的两侧对称安装两组转载臂；所述转载臂包括一级旋转臂结构、二级转臂机构和三角连接臂，一级旋转臂结构包括一级转臂、一级旋转关节、一级拉杆臂和一级固定臂，一级固定臂设置在公共旋转安装平台上，一级转臂臂、一级拉杆臂、一级固定臂和三角连接臂的下侧臂组成平行四边形，且各连接臂之间铰接相连，一级旋转驱动电机设置在一级转臂臂底部与一级转臂臂驱动相连。双臂结构能够共用旋转平台，适合转载搬运长型结构，双臂之间结构同步旋转，不会干涉碰撞，减少了编程控制难度。