基于位姿鲁棒关联的多移动智能体网联协同定位追踪方法

本发明公布了一种基于位姿鲁棒关联的多移动智能体网联协同定位追踪方法，属于多智能体协同定位技术领域，实现系统包括自主定位模块、无线传输模块、相对位姿获取模块、观测选择性模块和协同定位优化模块。具备自主定位能力的不同移动智能体之间通过无线网联通信共享数据，包括智能体实时自主定位结果与激光点云数据；通过构建多移动智能体位姿因子图对多移动智能体网联协同定位进行建模，利用改进点云配准与观测选择性方法实现多智能体位姿鲁棒关联，从而实现高效、准确、鲁棒、可部署的多移动智能体协同定位追踪。