一种基于视觉与激光雷达感知的人体跟随方法及系统

本发明提出了一种基于视觉与激光雷达感知的人体跟随方法及系统，方法包括以下步骤：移动机器人搭载相机和激光雷达，通过相机和激光雷达分别采集视频图像和激光雷达数据；基于目标检测模型对人体进行检测，得到图像中检测框的坐标信息；基于相机水平视场角构建人体扫描方位估计模型，并根据图像中检测框的坐标信息，获取人体所在扫描方位角度范围；根据人体所在扫描方位角度范围，从激光雷达数据中提取人体距离，获得人体到移动机器人之间的距离和人体所在方位；该方法结合了人体扫描方位估计模型与激光雷达数据，实现了对人体位置的精确测量和定位，提升了移动机器人在复杂环境中的感知能力，提高了人体跟随的准确性和鲁棒性。