可重构大空间绳索驱动3D打印机器人、打印系统及方法

本发明提供可重构大空间绳索驱动3D打印‌机器人、打印系统及方法，属于3D打印机械装备技术领域。3D打印‌机器人由上位机驱动，由六棱柱框架、连接板、丝杠模组机构、绳索驱动机构、末端3D打印头、挤出机、热床、支架、平行绳索、控制器模块组成：六棱柱框架的所有拐角位均安装连接板及绳索驱动机构，各立柱内侧表面安装丝杠模组机构，挤出机安装在框架顶部，末端3D打印头由上下各N组平行绳索以对拉的方式置于六棱柱框架内，且始终高于滑块；末端3D打印头的牵引构型在打印前按需重构；支架顶端安装热床；挤出机与末端3D打印头由送料管连接；控制器模块控制各组件执行打印作业。本发明可重构性强、打印空间大、抗干扰能力强且稳定性好。