水空跨域无人集群协同定位与建图方法

本发明涉及无人机集群技术领域，尤其涉及一种水空跨域无人集群协同定位与建图方法。本发明的方法基于多约束误差状态卡尔曼滤波器，融合了相机、激光雷达、毫米波雷达、卫导、惯导和集群相对观测等多种观测信息，能够利用传感器之间的优势互补，克服水空跨域无人集群之间感知范围的差异，使得集群协同定位可以在水空跨域环境获得平滑的相对定位和具有全局一致性的绝对定位信息；同时，基于地图同步请求与应答的通讯机制，以及基于希尔伯特曲线的编码与压缩算法，无人集群内部可以实现小带宽，低延时的语义占据栅格同步，从而实现水空跨域无人集群的鲁棒协同定位和低延时环境地图同步。