用于内外筒体装配的内撑式末端执行器及装配方法

本发明提供了一种用于内外筒体装配的内撑式末端执行器及装配方法，包括：有伞形内撑、辅助支撑电缸、3D结构光相机、丝杆电机、倾角传感器、3D线激光相机以及支撑架；所述3D结构光相机和所述3D线激光相机分别设置在所述支撑架的前端和后端；所述丝杆电机和所述伞形内撑设置在所述支撑架上，所述丝杆电机能够驱动所述伞形内撑收缩和展开；所述辅助支撑电缸和所述倾角传感器设置在所述支撑架上。本发明通过提供一种内撑式末端执行器结构及装配方法，满足了内外筒体装配过程的高精度、同轴度要求，提高了装配效率并减少了人力资源消耗。