一种避障方法、系统和移液机器人

本申请公开了一种避障方法、系统和移液机器人，其中方法包括：根据移液机器人配套的设备算力，设置控制参数；对工作区域内所有物体构建长方体包络；在长方体包络的基础上，将其长宽高向外扩展一定的厚度；厚度与控制参数成正比；获取任意相邻的两个路径节点之间的路径，基于预设的步长将该路径划分为若干路径段，步长与控制参数成正比；在每个路径段的开头和结尾两处，对扩展后的物体进行碰撞检测；若两处检测均无碰撞则认为该路径段无障碍物；反之则重新进行路径规划。本申请通过设计控制参数D和路径规划精度P，可以得到设备算力限制前提下的相对最优路径，生成的路径在满足实时性要求的同时保证机器人自身不与工作空间内的其他物体发生碰撞。