一种基于双环PID算法的转向系统扭矩计算方法

本发明涉及转向系统技术领域，具体的说是一种基于双环PID算法的转向系统扭矩计算方法。一种基于双环PID算法的转向系统扭矩计算方法，包括双环PID算法，双环PID算法包括前环部分、后环部分；前环部分：将请求角度与实际角度做差得到角度差，角度控制系统根据角度差计算得到目标角速度；后环部分：将目标角速度与实际角速度做差得到角速度差，角速度差经PID算法得到目标电机扭矩，目标电机扭矩经梯度输出变为实际执行的电机扭矩，控制方向盘转动，转向系统扭矩计算方法包括驾驶员接管优化策略和ADAS接管优化策略。同现有技术相比，采用双环PID算法计算电机扭矩，控制方向盘运动以达到目标角度。