上料方法、上料系统及计算机可读存储介质

本发明涉及上料系统技术领域，公开了上料方法、上料系统及计算机可读存储介质，上料方法，包括：获取工装车的到位信号；检测夹具与工装车之间的角度偏移数据；检测夹具与工装车之间的X方向偏移数据和Y方向偏移数据；根据角度偏移数据、X方向偏移数据和Y方向偏移数据计算实际码垛点，并根据实际码垛点获取取料点。本发明提供的上料方法，在旋转方向、X方向和Y方向分别进行算法补偿，以将工装车的定位误差控制在较小的误差范围内，显著提高码垛坐标的准确性，并自动调整机器人的姿态，保证夹具与工装车在取料上料过程中不存在干涉和碰撞。