一种基于观测器的预定义时间多四旋翼无人机编队控制方法

本发明公开了一种基于观测器的预定义时间多四旋翼无人机编队控制方法，涉及无人机控制技术领域，包括以下步骤：S1、建立多四旋翼无人机的位置和姿态动力学模型，初始化系统状态、采样时间以及控制参数；S2、为每架四旋翼无人机构建预定义时间状态观测器；S3、设计每架四旋翼无人机的位置滑模面和姿态滑模面；S4、设计预定义时间位置控制器和姿态控制器；本发明基于状态观测器，滑模控制和预定义时间控制，设计一种基于状态观测器的多四旋翼无人机编队控制方法，确保每架四旋翼无人机能够在预定义时间内准确获取虚拟领航者的位置和速度状态信息，保证期望编队能够在预定义时间内形成，实现系统的稳定控制。