自适应多传感器融合的SLAM系统实现方法及其系统

本发明公开了一种自适应多传感器融合的SLAM系统实现方法及其系统，设计具有前端感知层、中间融合层和后端优化层的分层融合异步架构，前端感知层包括特征提取与匹配和时间戳异步处理机制，中间融合层包括滑动时间窗口和数据对齐到时间轴，后端优化层包括多源因子图模型、状态估计与地图更新和计算优化；在前端感知层和中间融合层之间，设置自适应权重调整模块；实现SLAM空间定位建图的多维度评估、自适应调节和工程实用性；前端感知层对用于空间定位建图的各传感器进行数据采集与预处理后再独立进行特征提取与匹配以及时间戳异步处理机制实现。有效解决融合时序同步问题，提高对环境适应性，减少计算复杂程度。