一种滚动优化策略的无人机编队在线航路规划方法及装置

本申请提供一种滚动优化策略的无人机编队在线航路规划方法及装置，所述方法包括；1：建立并初始化环境模型和无人机性能模型，2：构建航路性能指标优劣的局部航路规划寻优的代价函数f；3：确定全局规划起点，最终目标点和全局优化航路；4：根据全局规划起点确定局部规划起点；5：对环境威胁态势进行更新；6：运用局部目标点选取策略确定局部规划目标点；7：将代价函数f作为优化的目标函数，运用变异粒子群优化算法进行局部航路规划，获得局部航路；8：根据飞行器沿局部航路只飞行一个步长距离Ds到达的点作为局部规划步长到达点(x3,y3)；9：判断局部规划步长到达点(x3,y3)是否到达规划的最终目标点，若到达则无人机编队在线航路规划结束。