一种结构式布局螺旋肌腱连续体机器人及使用方法

本发明公开了一种结构式布局螺旋肌腱连续体机器人及使用方法，属于连续体机器人技术领域。机器人包括结构式螺旋导向肌腱间隔盘、连续体骨干、连续体导向骨、肌腱可调张紧装置及肌腱绕线传动模块；若干个结构式螺旋导向肌腱间隔盘安装在连续体骨干上；连续体骨干的端部安装在连续体导向骨的一端，连续体导向骨的另一端设置在肌腱可调张紧装置的前方；肌腱绕线传动模块设置在肌腱可调张紧装置的后方；肌腱依次经过结构式螺旋导向肌腱间隔盘、连续体导向骨及肌腱可调张紧装置，连接到肌腱绕线传动模块上。本发明改进的肌腱张紧装置保证了肌腱的稳定性，增强连续体机器人在复杂空间环境中的运动能力，提高了控制精度。