一种基于PID型自适应迭代学习率的前馈控制补偿方法

本发明提供了一种基于PID型自适应迭代学习率的前馈控制补偿方法；该方法为：在PID逆补偿器中引入动态修正项，得到IPID逆补偿器；将期望位移输入IPID逆补偿器；IPID逆补偿器输出压电微动平台近似期望电压信号。所述驱动器具有迟滞效应。本发明提出的IPID逆补偿器可以在不重新构建逆模型的情况下，求得期望位移下的期望电压；因此，本发明在一方面省去了构建逆模型的过程，避免了复杂迟滞模型求解逆模型的困难，提高了对压电微动平台控制的效率；在另一方面消除了逆模型构建过程出现的误差和参数辨识不准确的问题，有效抑制了压电微动平台动态非线性迟滞，提高所得期望电压的准确性。