一种基于货叉的视觉传感器标定方法、装置、设备及介质

本申请公开了一种基于货叉的视觉传感器标定方法、装置、设备及介质，涉及传感器标定领域，包括：基于固定在货叉叉根处的视觉传感器采集的当前点云数据对货叉进行建模以得到初始货叉中心点；利用初始货叉中心点与视觉传感器的坐标系之间的关系确定单次标定参数以对视觉传感器进行单次标定；根据当前标定模型确定的预测货叉状态和单次标定后的视觉传感器确定的实际货叉状态之间的协方差对当前标定模型进行调整，若调整后的标定模型趋于稳定，则通过调整后的标定模型计算实时标定参数以对视觉传感器进行实时标定。本申请通过单次标定后的视觉传感器调整标定模型，以利用调整后的标定模型对视觉传感器进行实时标定，提高视觉传感器的标定效率。