一种五轴混联加工装备的运动控制方法及系统

本发明公开了一种五轴混联加工装备的运动控制方法及系统，涉及加工装备控制技术领域，包括：获取五轴混联加工装备的实时状态数据，并进行数据预处理；构建基于深度学习的运动学模型，计算加工装备各关节的运动轨迹；使用多目标优化算法规划能耗最优路径；利用自适应模糊控制算法，根据路径规划结果生成关节驱动信号；基于干扰观测器实时检测外界扰动并调整控制参数，实现运动控制。本发明实现了五轴混联加工装备路径规划精度的提升、能耗的显著优化、抗干扰能力的增强以及控制响应速度的提高，具有高精度、高效率和高鲁棒性的技术优势，适用于复杂动态环境下的精密运动控制场景。