一种实时避障的无人机航迹规划方法

本发明公开了一种实时避障的无人机航迹规划方法，包括如下步骤：利用机载多传感器对环境进行检测，实时捕获环境中障碍物的位置、速度和方向；使用卷积神经网络和递归神经网络处理传感器收集的数据，预测动态障碍物的未来运动轨迹；建立环境模型，对无人机周围环境的风险进行量化评估，并在检测到新的障碍物时动态更新模型；使用基于深度强化学习在全局视角下生成初步的飞行轨迹；根据障碍物检测模块提供的实时环境信息，重新规划轨迹以避开动态障碍物；无人机群体根据多智能体的经验共享和最大互惠奖励机制，集体做出协同决策，确保整个群体的安全。