一种机械臂滑模控制抖振分析方法

本申请公开了一种机械臂滑模控制抖振分析方法，包括以下步骤：构建机械臂输入力矩和角位移响应模型并辨识模型参数；设计滑模控制器，将间歇输入转化为分段函数，获取滑模控制器的抖振分析模型；根据机械臂响应特性，截取一定长度历史信息，对抖振分析模型进行最优估计。本申请建立了机械臂滑模控制抖振与系统响应特性和历史输入的关系，为抖振分析提供了依据，为优化抖振提供了解决措施。本申请利用输入输出响应特性建立机械臂响应等效简化模型，研究机械臂输出记忆特性，既避开了机械臂复杂机械结构、不均匀材质等因素的复杂建模，又使模型辨识得到简化：仅需辨识微分阶次和常数等较少的未知参数。