一种基于隐马尔可夫模型的人体上肢抛投物体建模方法

本发明公开了一种基于隐马尔可夫模型的人体上肢抛投物体建模方法，包括：S1、采用动捕系统记录下多组人体抛投物体时上肢的动作原始数据；S2、对动作原始数据进行处理，提取抛投过程中肩关节角度、肘关节角度以及腕关节角度作为动作特征，即关节角度向量；S3、确定隐马尔可夫模型参数维度并进行初始化；S4、利用关节角度向量训练隐马尔可夫模型，迭代训练直至收敛，得到人体抛投物体时的上肢动作隐马尔可夫模型；S5、利用人体抛投物体时的上肢动作模型输出动作序列。本发明通过应用隐马尔可夫模型对人体抛投物体的动作进行建模，可批量输出具备人体抛投物体动作特征的动作序列，可以提高机器人的学习效率和机器人抛投物体的适应性和泛化性。