基于大范围巡航的无人机路径规划方法

本发明涉及路径规划技术领域，其公开了基于大范围巡航的无人机路径规划方法，包括步骤：地理信息采集、地理信息处理、区域离散化、起始点与目标点设定、可行路径搜索、路径优化；本发明的地理信息采集全面准确，涵盖地形、障碍物、禁飞区等数据，为路径规划打基础；区域离散化贴合无人机特性，依其最小转弯半径和传感器有效范围划分单元格，保障飞行安全与感知；可行路径搜索高效合理，通过精心设计的代价与启发函数，兼顾多因素找最优路径；路径优化有效，基于B样条曲线平滑方法，减少曲率和长度，降能耗、减磨损；增加安全性验证，能精准判断碰撞、越区风险，增强安全保障。