介入机器人液路气泡的检测方法、装置、系统及存储介质

本申请涉及医疗设备技术领域，公开了一种介入机器人液路气泡的检测方法、装置、系统及存储介质，所述方法包括确定检测超声波在传感器发射端的初始检测参数以及检测超声波在传感器接收端的目标检测参数；根据预先训练的关系匹配模型、初始检测参数和目标检测参数，确定待检测输液管道中的目标气泡信息。通过上述方式，本申请利用超声波在液路中传播的特性，直接测量超声波在传感器发射端和接收端的检测参数，利用预先训练的关系匹配模型，自动化地分析超声波的初始检测参数和目标检测参数，进而分析介入机器人液路中的气泡信息，提高了检测待检测输液管道路中是否存在空气的可靠性。