一种基于改进逼近阻尼倒数的机械臂奇异点规避方法

本发明是一种基于改进逼近阻尼倒数的机械臂奇异点规避方法。包括：步骤一、建立六自由度机械臂的基坐标系与工具坐标系确定六自由度机器人运动学参数，并建立正运动学模型；二、将机械臂雅可比矩阵进行矩阵变换，得到奇异雅可比矩阵；并且根据可操作度公式判断奇异程度；三、推导奇异因子，根据奇异因子判断机械臂的状态；四、通过推导雅可比矩阵的奇异因子，并利用改进逼近阻尼倒数方法求解出改进逼近阻尼倒数来替换奇异因子的倒数；本发明在提高机械臂在规避奇异点能力的同时尽可能保证运行轨迹的精度。