拖驳系统的靠泊运动控制方法、拖驳系统、设备及介质

本发明适用于船舶控制技术领域，提供了一种拖驳系统的靠泊运动控制方法、拖驳系统、设备及介质，本方法包括：获取拖驳系统在当前时刻的状态信息，状态信息包括拖船的状态、驳船的状态，以及拖船和驳船之间的拖缆拉力；根据拖船的状态和驳船的状态，生成拖驳系统的状态空间向量；将状态空间向量和拖缆拉力输入到预先建立的马尔科夫决策过程模型中，得到拖船的动作空间向量；基于动作空间向量，对拖驳系统进行靠泊控制。本发明能够实现高效、稳定和安全的拖驳系统靠泊作业。