一种快速分拣磁铁的视觉控制方法

本发明公开一种快速分拣磁铁的视觉控制方法，包括以下步骤：使柔性振动盘停止振动；采集柔性振动盘内的图像；图像识别，依次包括以下步骤：将图像转化为灰度图像，采用灰度识别来识别出图像中的磁铁；对灰度图像依次进行二值化、边缘像素提取，筛选出符合磁铁轮廓形状的像素轮廓；通过基于深度学习的图像识别算法，对筛选出的像素轮廓所在位置进行图像识别，以识别出处于预定姿态的良品磁铁；确定处于预定姿态的良品磁铁在机械手坐标内的位置；机械手依次到达处于预定姿态的各良品磁铁所在位置进行抓取；使柔性振动盘开启振动一时长后，返回循环。本发明提升了机械手对柔性振动盘内的磁铁进行识别和分拣的工作效率。