一种基于前瞻点的路径生成方法

本发明提供一种基于前瞻点的路径生成方法，移动机器人偏离目标路径后；从而需要规划移动机器人与目标路径之间的路径；确认目标路径与移动机器人之间的最短距离，限制移动机器人向目标路径移动的距离，避免移动机器人向目标路径移动时超出目标路径；通过投影点的位置向前确认前瞻点，延长移动机器人进入目标路径的距离，减少移动机器人直接进入目标路径的转向半径，提升移动机器人移动的平滑性。