一种四旋翼无人机鲁棒约束预测控制方法及系统

本发明公开了一种四旋翼无人机鲁棒约束预测控制方法，构建四旋翼无人机的动力学模型，基于此构建四旋翼无人机的约束预测控制模型，并设置约束条件，最后求解四旋翼无人机的约束预测控制模型，完成四旋翼无人机的预测控制。本发明的方案能够在不确定性、干扰和约束环境对四旋翼无人机实现鲁棒飞行控制和轨迹跟踪，提升四旋翼无人机不确定性系统的鲁棒性和稳定性，并提高系统预测实时性。