协作码垛设备码垛方法

本发明提供一种协作码垛设备码垛方法，包括：获取目标码垛区域的码垛位置信息，根据码垛位置信息构建目标码垛区域的码垛三维模型空间；获取待码垛的物料信息，根据物料信息采用遗传算法确定码垛物料的摆放顺序；将多个码垛物料放入分配窗口，根据码垛三维模型空间及摆放顺序确定每个码垛物料的摆放消耗，根据摆放消耗确定每个分配窗口的分配结果；每个分配窗口完成码垛处理时，对码垛三维模型空间进行更新，循环执行分配及码垛处理，直至码垛三维模型空间被全部填充。本发明的有益效果为：提高了不同物料的码垛效率，降低了协作码垛设备码垛能耗。