一种机械臂台车摆位方法

本发明公开了一种机械臂台车摆位方法，包括：(1)获取所有规划的目标通道与患者示踪器之间的变换关系；(2)将患者示踪器设定为相对静止点，机械臂台车设定为相对动作点，根据设定步长，调整两者的相对距离；(3)计算各目标通道与经调整后的机械臂基座之间的变换关系；(4)通过机械臂逆运动学，判断各目标通道是否均可达，若均可达，则转至步骤(5)，否则返回步骤(2)；(5)判断机械臂执行至各目标通道的可达位置时，末端示踪器是否处于光学跟踪系统的可视范围内；若处于，则得到目标摆位；否则返回步骤(2)。本发明可以准确完成机械臂台车的摆位，无需频繁移动机械臂台车，也无需对光学跟踪系统的位置进行调整，保证执行精度。