一种改进积分滑膜控制的机械臂轨迹跟踪控制方法

本发明提供一种改进积分滑膜控制的机械臂轨迹跟踪控制方法，涉及机械臂控制领域，包括：建立机械臂系统的动力学模型；通过模型预测控制对机械臂系统的未来状态进行优化预测；设计滑膜面并改进趋近律，获得自适应改进的积分滑膜控制器；对系统的稳定性进行分析，并根据分析结果确定控制律；构建改进的积分滑膜控制器与机械臂结合的控制模型；通过选择系统参数、期望轨迹信息、扰动信息，实现机械臂轨迹跟踪控制。该方法结合模型预测控制与积分滑膜控制，能够有效抑制滑膜控制产生的科振现象及补充系统的不确定性，解决机械臂在轨迹跟踪过程中因不确定性导致的跟踪精度不足等问题。