一种基于单兵设备的林间火线追踪定位方法及系统

本发明公开了一种基于单兵设备的林间火线追踪定位方法及系统，涉及林火定位技术领域，用以解决现有技术无法对林间火线进行精确定位的问题。本发明的技术要点包括：利用设计的单兵设备进行数据采集，获取位姿数据、雷达点云数据和图像数据；基于位姿数据对雷达点云数据进行处理，获取火线区域密集点云；对图像数据进行处理，获取无遮挡火线图像；基于已标定数据对火线区域密集点云和所述无遮挡火线图像进行融合处理，获取火线三维坐标。本发明解决了传统林火定位中因树冠和烟雾遮挡导致的定位精度下降问题，解决了单兵设备在行进过程中传感器抖动的问题，解决了由于火线蔓延或单兵设备行进过程中火线脱离传感器视野的问题。